* 카메라 좌표계 변환(Xiw : Translate from world to image)
: 카메라가 보는 방향으로 좌표계를 새로 만든 후 World-coordinate 의 좌표들을 카메라 좌표로 변환하는 것이다.
( Create a new coordinate to the viewpoint of a camera -> Translate all coordinates on the World-coord. to the Camera-coord.)
* 카메라에서 화면으로 튀어나오는 방향(z축) :n
화면의 가로방향(x축) : v
화면의 세로방향(y축) : u
* 좌표축 변환 행렬
p : 목표물 좌표(model coord), c(camera coordinate), up(world-up vector) => new camera vector (n,v,u)
1. n ( z-coord) : nomalize p - c
2. v ( x-coord) : nomalize up * n
3. u ( y-coord) : n * v ( 벡터 외적 )
* 이동행렬(p)
카메라 행렬이 c (cx,cy,cz)라면 이동행렬은 -c (-cx, -cy, -cz)
따라서 카메라 변환좌표 Xiw = p*c(벡터내적)
V1 V2 V3 -V*c
U1 U2 U3 -U*c
N1 N2 N3 -N*c
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